Автоматно-гранатометный комплекс А-91 (иногда также встречается обозначение А-91М) разработан в Тульском КБ Приборостроения (КБП) под руководством известного конструктора вооружения В. П. Грязева. Данный образец изначально предполагался для вооружения сил специальных операций армии и МВД России, а также для экспорта. Оружие создано в конфигурации булл-пап, с интегрированным в конструкцию 40мм гранатометом. В ходе разработки конфигурация и внешний вид оружия неоднократно менялись, самым заметным изменением стало расположение 40мм гранатомета ГП-95 - если на ранних образцах он располагался над стволом оружия, перед рукояткой для переноски, а спереди под стволом находилась дополнительная вертикальная рукоятка для удержания оружия, то в последнем варианте гранатомет переместился на более традиционное место, под ствол оружия, а его кожух образует цевье. При создании А-91 разработчики решили избавится от основных проблем, связанных с компоновкой булл-пап - выбросом стреляных гильз у самого лица стрелка при стрельбе с левого плеча, и смещенным в заднюю часть оружия центром тяжести. Вторую проблему решили, просто установив в передней части оружия массивный гранатомет, а для решения первой проблемы была разработана схема с удалением гильз из ствольной коробки вперед, через специальный канал, проходящий вдоль казенной части ствола и выводящий гильзы наружу справа, чуть позади пистолетной рукоятки. Отчасти аналогичная идея реализована и в бельгийской штурмовой винтовке FN F2000, однако впервые подобная схема была реализована в экспериментальных автоматах Коробова и Афанасьева, созданных в СССР еще в 1960е годы. Ствольная коробка, не имеющая окна для выброса стреляных гильз, позволила не только защитить механизмы оружия от попадания грязи, но и уменьшить загазованность в районе лица стрелка, повысив тем самым комфортность стрельбы.
     В настоящее время автомат А-91 рекламируется КПБ как перспективное оружие, однако данных о серийном производстве и закупках данного образца в открытых источниках нет. Вообще, удивляет отсутствие сколько-нибудь подробной информации о данном, несомненно интересном образце в открытых источниках, как российских, так и зарубежных.
     Автомат А-91 построен на основе традиционной автоматики с газоотводной схемой и запиранием канала ствола поворотом затвора. Выброс стреляных гильз осуществляется вперед, с правой стороны оружия над пистолетной рукояткой, через специальный канал, проходящий вдоль ствола. Рукоятка заряжания расположена сверху, под ручкой для переноски оружия, и одинаково доступна для обеих рук. Режимы огня - одиночные выстрелы и очередями. Переводчик режимов огня (он же выполняет и роль предохранителя) расположен справа на ствольной коробке, в ее задней части, и по устройству аналогичен таковому на автоматах Калашникова. Автомат имеет два спусковых крючка - передний управляет интегральным 40мм гранатометом, задний - собственно автоматом. При этом задний (автоматный) спусковой крючок имеет дополнительный автоматический предохранитель от случайных выстрелов, по типу пистолетов «Глок» или ГШ-18. Гранатомет является интегральной составляющей автомата.
     Прицельные приспособления включают целик, встроенный в рукоятку для переноски, и мушку на высоком основании, закрепленную на стволе. Дополнительно спереди на стволе размещен складной прицел для 40мм гранатомета. Верхняя часть рукоятки для переноски выполнена в виде направляющей типа Пикатинни, и позволяет устанавливать на нее различные типы оптических и ночных прицелов.